Археологические раскопки на берегу реки Учи доказали, что жизнь в этом районе существовала еще за две тысячи лет до нашей эры. Были найдены останки древнего городища с остатками керамической посуды и каменного оружия. Места привлекали людей в эту местность, поскольку земли были богатыми на дичь, а в реке водилось много рыбы.
Современный город был основан за счет слияния двух крупных деревень Вантеево и Копнино. Оба села были основаны на стыке пятнадцатого и шестнадцатого столетия. Первые упоминания о них были найдены в церковных летописях Троицкого монастыря. Поздние населенные пункты упоминаются в грамотах Ивана Грозного. В селе Вантеево по его распоряжению была построена большая водяная мельница для производства бумаги.
Позднее оба села перешли в собственность Троицкого монастыря и сдавались в аренду помещикам и купцам. Обе деревни быстро росли и развивались. Выгодное географическое положение и близость судоходной реки сделали их центром местной торговли.
Длительное время оба населенных пункта оставались крупными селами, которые располагались недалеко друг от друга. Серьезное развитие началось только в восемнадцатом веке.
